Código seguir linha. Robô zumo pololu

                           Código



int esq;
int dir;
const int valor_branco = 500;
// as quatros linhas abaixo significam quais pinos dos arduino serão utilizados

const int motorA = 5; //velocidade motor A - de 0 a 255

const int motorB = 6; //velocidade motor B - de 0 a 255

const int dirA = 7; //direção do motor A - HIGH ou LOW

const int dirB = 8; //direção do motor B - HIGH ou LOW





void setup(){
  // as quatros linhas abaixo significam a comfiguração dos pinos

  pinMode(motorA, OUTPUT);

  pinMode(motorB, OUTPUT);

  pinMode(dirA, OUTPUT);

  pinMode(dirB, OUTPUT);



  pinMode(A0, INPUT);
  pinMode(A1, INPUT);
  Serial.begin(9600);

}

void loop(){
  esq = analogRead(A0);
  dir = analogRead(A1);
  Serial.println(esq);
  Serial.println(dir);

  if (esq > 700 && dir > 700)
  {
    Serial.println("acelerar");
     // as quatros linhas abaixo significam que um motor vai para frente e outro para trás com velocidade maxima

  digitalWrite(dirA, LOW); //SENTIDO DE ROTACAO

  digitalWrite(dirB, HIGH);

  analogWrite(motorA, 100); //VELOCIDADE

  analogWrite(motorB, 10);
  }
 if (esq > 700 && dir < 900)

  {
    Serial.println("acelera mais a esquerda");


  analogWrite(motorA, 100); //VELOCIDADE

  analogWrite(motorB, 0);
  }
 if (esq < 900 && dir > 700)
  {
    Serial.println("acelerar mais a direita");
analogWrite(motorA, 0); //VELOCIDADE

  analogWrite(motorB, 100);
  }
  delay (500);
}